スタッフブログ

奮闘記【最終回」八尾ロボコンに参加 ...

2019年02月17日 15:11:35 by fdkltd

どうもhataです。

 2/16(土)に第11回八尾ロボコンに参加してきました。試合は初戦敗退という非常に残念な結果となってしまいましたが、なんと技術賞を受賞することが出来ました。

 試合ではミスが多くあり、悔いが残るものとなってしまいました。ロボットをフィールドの壁にぶつけたり、予定していた通りにオブジェを取得できなかったりと、練習の成果を発揮できませんでした。緊張してしまい、しっかりと状況判断ができなかったことが問題です。

 会場での練習時にグリッパのサーボモーターをひとつ壊してしまいました。すぐに交換して問題なく動かすことは出来ましたが、壊れやすいという構造的欠陥は今後に反映させなければなりません。グリッパにはマイクロサーボモータを使用していますが、無理な姿勢でオブジェを取りに行ったり、どこかにぶつけてしまったりするとすぐに壊れます。ソフトウェアやグリッパの動かす位置などを工夫して、なるべく壊れないように対策しましたが、結局本番で壊れてしまいました。今後の課題です。

 私の「新入社員奮闘記ブログ」はこれで最後となります。今後はロボット開発に必要な知識を得るために、実作業現場での訓練に励みます。今まで見てくださった方々ありがとうございました。

奮闘機【34】明日は八尾ロボコン

2019年02月15日 17:09:54 by fdkltd

どうもhataです。

 明日はついに八尾ロボコンの大会当日です。非常に緊張しています。プレ大会の結果を基にプログラムを微調整し、しっかり動けるようにはなりました。明日本番の環境で動かしてみて、最終調整したいと思います。

 大会はアリオ八尾にて行われます。皆さんどうぞ見に来てください。詳細は↓のURLをご覧ください。

https://www.matec-yao.com/pub/robot/robocon2019/

奮闘記【33】 2月10日はエレボ ...

2019年02月08日 17:58:57 by fdkltd

どうもhataです

 2月10日のエレボットバトル大会に向けての準備を行いました。
大会の出場枠には若干空きがありますので、当日受付を行っています。試合以外にも輪投げやプラバン作り、射的などのイベントもやっています。試合の観戦以外でも楽しむことができると思いますので、是非みせるばやおに来てください

イベントの詳細はこちら

奮闘記【32】プレ大会を経て

2019年02月01日 10:32:08 by fdkltd

どうもhataです

 先週末は、ロボコンのプレ大会でした。2月16日の本番のトーナメントくじ引きも行われ、うちのチームはシード枠になったので初戦が準決勝戦になりました。

 プレ大会では本番で利用するものと同じ畑ゾーンが用意されており、準備したロボットでオブジェ取得を試したところ、オブジェが滑ってしまいとれないことがありました。原因はオブジェを挿している穴の摩擦力で、それまで練習してきたものはオブジェを差し込むために穴を開けた合板一枚分だったのに対して、本番の物はオブジェを支える部分が下まであり、持ち上げる際の摩擦が大きいのでグリッパから滑ってしまっていました。

 解決方法を考えるため、練習用の畑ゾーンにも本番同様に「スタイロフォーム」という発泡系の材料に穴をあけたものを取り付け、板の部分は穴のふちに240号の紙やすりを貼り付けました。これで、プレ大会とほぼ同じような摩擦力を再現出来たので、この条件で実験を行いました。

左:取り付け後 右:取り付け前


本番用の穴を上から見た場合

 オブジェを抜きやすくするための実験をいくつか行った結果、ロボットを小さく左右に揺らしてから持ち上げると、オブジェの位置が負荷のかかっていない方向に少しずれて、オブジェと穴の摩擦が小さい状態で抜く事が出来ました。また、グリップ力を上げるために、スポンジ状のやわらかいゴムシートを張りました。これでオブジェをしっかりつかむことが出来るようになりました。

プレ大会で他のロボットを見て、このままでは優勝できないと思ったのでプログラムの改良も重ねていきます。

奮闘記【31】 競技の練習をしました

2019年01月25日 9:10:01 by fdkltd

 どうもhataです

 前回書いていた、「オブジェとの最短距離を測定し、オブジェの中心に向かってグリッパを動かす処理」は、競技の練習とプログラムのバグ修正時間を考慮すると、完成させることができないと考え、実装を断念しました。しかし、自動取得を完全に諦めるわけではなく「オブジェまでの距離を測定し、アームを伸ばすと掴める位置にオブジェがあれば取得する」という、以前作成した処理を使うことにしました。

 競技の練習を行っているとき、自動取得時にオブジェの認識位置に誤差が出てしまうと、うまくつかむことが出来ず、グリッパがオブジェに衝突して壊れることが何度かありました。上司から「グリッパに使用しているサーボモータの中立位置を変えて、取得動作時にもっとグリッパを開いてみてはどうか」とアドバイスをもらったのですぐに付け替えを行いました。

変更前

変更後

 こうすることで、オブジェの認識位置に誤差が生じてもグリッパは衝突せず、大きな負担がかからなくなったので、サーボモータが壊れにくくなりました。

 明日はプレ大会です。練習の成果を発揮して頑張りたいと思います。

奮闘記【30】 オブジェ取得失敗の ...

2019年01月18日 10:32:22 by fdkltd

どうもhataです

 前回オブジェの自動取得を行う際に、距離センサの値に誤差があることが原因でグリッパがオブジェ手前で止まってしまい、オブジェを取得出来ない状態であると書いていました。しかし、誤差の大きさがオブジェ一つ分もないことから、別の原因があるのではないかと考えました。

 まず、実際の測定値のログをとり、値を確認したところ、オブジェが無い場合にも測定値がゼロになっていることを見つけました。測定したセンサの生の値でグリッパの移動距離を決めていたので、このような位置ずれが影響していると考え、測定距離の移動平均を使った処理を実装し、これによってセンサのずれの大きさを緩和することができました。

 移動平均を使った判定で動かすと、オブジェの手前で止まることができるようになりましたが、取得動作をオブジェの手前ですることには変化がありませんでした。このことからセンサの問題ではなく、自動取得時のアームの制御に問題があると考えました。改めて確認をしたところ、自動取得でオブジェを探すとき、利用するアームは原点から50㎜前に出した状態で距離の測定を行い、オブジェを見つけたと判定したときの距離だけ原点から動かしているので、必ず50㎜手前で取得動作を行うようになっていました。これを修正し、初めに想定していた判定の閾値を小さくしたうえで、自動取得時のアームの目標位置を測定距離と最初のオフセットの合計で決定するようにしました。

そうすることで、自動取得の動作をオブジェの手前で行う問題は解決しました。次は、グリッパの中心とオブジェの中心をなるべく近づけて自動取得できることを目指します。

 最後に、自動取得のテストの様子を載せておきます。

奮闘記【29】距離センサを利用した ...

2019年01月11日 9:03:06 by fdkltd

どうもhataです

 前回書いた距離センサを利用したオブジェの自動取得を行うために、距離の測定と測定値の距離までアームを伸ばしてオブジェを取得する処理の実装を行いました。

 センサでオブジェを取得できる距離を調べることから始めました。センサを起動した状態でアームをオブジェを抜き取る直前の姿勢にしてグリッパをオブジェに近づけ、そのままアームをホームポジションに戻して距離を測定してその距離を閾値に決めました。

 まず最初は、ゲームパッドのボタンを押すと処理が開始され、自動で前進して指定したアームの距離センサの値が閾値を下回ると停止するようにしました。しかし、ロボットが前進しか行えず、その間ゲームパッドでの移動が出来ない上に、場所によってはオブジェとロボットの距離が近すぎてアームでオブジェが取れないという問題があることが分かりました。そこで、距離を測定しながらゲームパッドで全方位に自由に移動できるようにし、測定した距離がオブジェを取得可能な範囲内に入ったら駆動輪を停止するように変更しました。

 これで、オブジェを取れる位置で停止することができるようになったので、そこから測定した距離までアームを伸ばしてそのままオブジェを自動的に抜きとる処理を実装しました。これをテストしたところ、センサの誤差などの影響でオブジェを抜き取れる手前でグリッパが止まってしまい、抜き取れない問題が起きていることまで確認できました。この問題を解決するために、センサがどのような変化をしているかをグラフに表し、センサの誤差の関係も調べ、一番距離が短くなっているところを目標に取得動作を出来る処理を来週は実装していきます。

Twitterでテスト時の動画をご覧いただけます。

新年のご挨拶

2019年01月07日 14:10:05 by fdkltd

どうもhataです

新年あけましておめでとうございます。本年もよろしくお願いします。

年末は風邪を引いてしまいましたが、無事に始業までに完治しました。本年も頑張っていきますのでよろしくお願いいたします。

今までブログで紹介してきたロボットは、2月16日に開催される
第11回八尾ロボットコンテストに出場します。お時間がある方は是非見に来てください。

来年もよろしくお願いします

2018年12月28日 17:18:30 by fdkltd

2018年最後の営業日となりました。今年はみせるばやおがオープンし、操縦体験ロボットのイベントに力を入れてきました。来年はみせるばやおだけではなく、他のイベント会場などにて操縦体験を行っていく予定です。また、操縦体験で使用しているロボットの組み立てキットの販売も目指していきます。ご期待ください。

来年も藤原電子工業とロボットたちをよろしくお願いします。

奮闘記【28】LCDに情報の表示と ...

2018年12月21日 8:44:37 by fdkltd

どうもhataです

 前回ブログに書いていた、ロボットの必要な情報をLCDへ表示する機能の実装と、ロボットの暴走対策を行いました。

 LCDには、LipoとNi-MHの電圧値・駆動輪モータドライバのエラー・ゲームパッドのボタンと十字キーの状態を表示できるようにしようと考えました。

 最初はそれぞれの情報をスペースも改行も入れずに表示してしまったため、非常に見にくいものになってしまいました。改行とスペースの入れ方を仕様書で確認して実装したのですが、今度は電圧値の桁の変動によって、電圧値の横に表示している単位[V]がずれてしまい、[V]がいくつも表示されてしまいました。[V]の表示位置を固定して、桁の変動の影響を受けなくすることで解決しました。

 LCDへの情報表示機能の実装が完了したので、ロボット全体の動作チェックを行っていたところ、ゲームパッドのレシーバがUSBコネクタから抜けた時に、ロボットが暴走してしまうことが分かりました。そこで、USBコネクタからレシーバが抜けたときは、駆動輪を強制的に止めることにしました。レシーバからの情報を取得するarduinoのライブラリを確認したところ、レシーバの接続状態を示す変数がありました。それを利用してUSBコネクタからレシーバが抜けている時は、駆動輪が強制的に止まる処理を実装し、解決しました。

 最低限競技できるプログラムを実装出来たので、今後は競技の練習をしながら、プログラムにおかしい部分がないか調べていきます。年明けからは、今回のロボットで一番重要な要素「アームにつけたセンサでオブジェを自動的に取得する動作」の実装を目指します。

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