スタッフブログ

奮闘記【14】アルマ君の修理

2018年09月14日 10:28:29 by fdkltd

どうもhataです

『みせるばやお』のロボット体験コーナーで展示していたアルマ君が壊れてしまいました。戦わせて遊ぶロボットなので特に腕部分に大きな負荷がかかってしまい、サーボホーンというパーツのモータとの連結部(後で先輩に教えてもらったのですがセレーションというそうです)がえぐれていたので交換を行いました。また、今のロボットのモーションは戦いに向いたものでは無かったので、ロボットのモーションの作成を行いました。

サーボホーンの交換は、元々機械を分解したり組み立てたりするのが好きだったので簡単に修理することができました。モーション作成は、パンチや横歩きなどの簡単な動作のものはすぐに作ることができました。しかし、前進・後進・旋回の複雑な重心移動を行うモーションの作成が難しかったです。

重心移動の理屈は理解しているので、モーション作成前は簡単にできるだろうと考えていましたが、重心が足から外れてしまうと転倒してしまいますし、転倒させないないようにと重心を両足に乗せてしまうと、旋回せずにその場で足を動かすだけになってしまいました。『ロボットを思い通りに動かす』ということの難しさがよくわかりました。

今回のことから、ロボットの製作は多くの知識がないと難しく、更に経験を積むことで初めて使える技術になるということが分かりました。それはロボット製作に限ったことではないと思うので、まずは『学ぶ』ということを意識して何事にも取り組むようにします。

奮闘記【13】技術者としてのこれか ...

2018年09月12日 15:10:15 by fdkltd

どうもhataです

8月は夏休みということもあり『みせるばやお』の応援が主な業務になっていましたが、9月に入って来場者数が落ち着き、
本社の方で研修を受ける時間も少しずつですが増えてきました。

今回の研修内容は論文を読んで概要をまとめることです。日々の報告で情報に過不足がある事が指摘されることが多く、その改善をするために『文章を読んで重要なポイントを見つけて、それらを伝えられる文章を書く』事を目的とした研修です。製品に添付する説明書が分かりにくいと、『きちんと動かせない』『問題発生時の解決方法が分からない』等の問題が発生したときに購入したお客さんが困ります。そんなことにならないように今勉強しています。

奮闘記【12】みせるばやお

2018年09月03日 13:59:38 by fdkltd

どうもhataです。

先週1週間は多くのワークショップがあり、会場全体が大変にぎわっていました。特にオリジナルLINEスタンプ作り・オリジナルスクイーズ作りにはたくさんの子ども達が集まっていました。
ワークショップに参加する前にアルマ君で遊んだ子どもの中には、『ロボットを操縦する』という体験が新鮮なようで、ワークショップの開始ギリギリまで遊んでいる子が多かったのが印象的でした。
ワークショップをきっかけにみせるばやおに来場された方で、弊社のロボット体験をまたしたいと再び来て下さる方も見かけるようになりました。なかには、テーマパークに行く予定だったのに、子供に「ロボットしにいきたい」と言われて来てくださった方もいました。

私に慣れた子ども達の中には、ロボットに関する質問をする子が出てきました。私自身、八尾ロボコンでロボットの操縦をしてからロボットに興味を持ったので、みせるばやおでのロボット操縦体験をきっかけに同じようにロボットに興味を持つ子どもが増えると大変うれしいです。

奮闘記【11】「みせるばやお」と八 ...

2018年08月24日 12:17:15 by fdkltd

どうもhataです

今週は主に「みせるばやお」でイベントスタッフの仕事をしていました。小学校などは夏休み期間が終わり、また、同時開催しているハコモさんの段ボール遊園地も終了したことで、来場者の数が落ち着きました。みせるばやおは毎日オープンしていますので、ぜひ遊びに来てください。

今週は八尾ロボコンに向けたロボット開発はあまり進みませんでしたが、ようやくロボットのアイデアがまとまりました。今回の八尾ロボコンでは、ロボットのハードウェアに関する開発は先輩に行っていただき、私はソフトウェア開発を行います。いつも地を固めずに飛ばし飛ばしで物事を進めてしまう私は、ロボット開発の基礎を勉強するいい機会であると考えています。ソフトウェアの基礎を固めるためにも、日々勉強に励みたいと思います。

奮闘記【10】 「みせるばやお」オ ...

2018年08月18日 10:39:55 by fdkltd

どうもhataです

先週は手術を受けていたのでブログを書くことができませんでした。今は治療も終了し、元気になりましたので今週からまたアップしていこうと思います。

しばらくブログを書けていませんでしたが、「みせるばやお」は8月8日に無事グランドオープンしました。
オープン初日は私も現場にいましたが、多くの人で賑わっていました。
特に、弊社展示ブースのアルマ君・スカラロボットは、子どもだけでなく大人の方も楽しんでいただけました。

グランドオープン翌日以降もたくさんの子ども達が来てくれていました。その多くがリピーターの方で「このロボット操作したことある!!」という子も少なくなかったです。また、私のことを「ロボットの先生」と言って「アルマ君のサーボモータは普通のモータと何が違うの?」や「スカラロボットのコントローラはセンサが入ってるの?」等の質問をしてくる子もいました。私自身あまり話すことや人にものを伝えるのが下手なので、「子供にもわかるように説明できる」ように勉強させてもらっています。

今後、ロボット講座などを開く時に、私が講師になることもあるかもしれないので、子ども達が「将来エンジニアになりたい!」と思ってもらえるような人間になれるよう頑張ります。

奮闘記【9】 「みせるばやお」まで ...

2018年08月03日 17:47:31 by fdkltd

どうもhataです
「みせるばやお」グランドオープンまで残り5日となりました。弊社からは、アルマ君・ミミちゃん・スカラロボットの実演展示する予定です。スカラロボットはプレオープンではサンプル展示のみでしたが、操縦体験ができるようなります。スカラロボットは、カメラからの映像を見ながらアーム型コントローラーを使って操縦します。ロボットアームとコントローラが同じ姿勢で動く、マスタースレーブシステムになっています。

私ももっと勉強して、これからみせるばやおで展示・販売するロボットの製作に関わっていきたいと思います。

そんな私ですが、今週はミミちゃんに話しかけられた言葉の中で特定のキーワードに反応する言葉を増やしていました。増やした言葉以外は人工知能を使って返答するようになっています。プレオープンの時に、よく話しかけられている言葉をメモしておいたので、それらを参考にしながら辞書を作りました。グランドオープンでは、プレオープンの時より多くの受け答えができるようになっています。

他には、先週の八尾ロボコンのアイデアをまとめたり、みせるばやおで仕事をするにあたっての様々な研修を受けてきました。

奮闘記【8】八尾ロボコンに向けて

2018年07月27日 17:57:34 by fdkltd

どうもhataです
今週、ついに八尾ロボコンのテーマが発表されました!!

http://www.matec-yao.com/pub/robot/robocon2019/index.html

今回のゲームの内容は、若ごぼうに見立てたオブジェを収穫し、収穫したものをコンテナに入れるというものです。
そこで、ロボコンのアイデアを練っていました。

私が今週に主に取り組んだのは移動方法で、スタート地点と畑の畝の間に100㎜角の角材が設置されているのですが、それを迂回して畑に行くのかそれとも乗り越えて畑に行くのかという課題があります。今回、私はその角材を乗り越えていくことに決め、そのために不整地移動を可能にしているロボットを調べました。不整地移動を可能にするロボットも様々で、災害用救助ロボット、火星探査ロボット、多脚型ロボットなどが多くみられましたのでここからアイデアを膨らませていこうと考えています。

次に収穫機構ですが、ごぼう収穫機というものがあるようでこちらも参考にしつつ、実験しながら今後の機構の方針を決めていきたいと思います。

奮闘記【7】『みせるばやお』がもう ...

2018年07月20日 18:13:33 by fdkltd

どうもhataです
前回やると言っていたLINEスタンプの作成や、八尾ロボコンに向けての勉強ですが、『みせるばやお』のプレオープンが近かったこともありほとんど進みませんでした。
そして、今日はその『 みせるばやお』のプレオープンで、弊社はミミちゃんや操縦体験用のスカラーロボットを展示していました。今回のプレオープンは招待した子供達が来ていたので、「あまりロボットに興味がある子は来ないかな」などと勝手に考えていましたが、子供達は皆ロボットにすごい食いつきでした。私はミミちゃんの説明をしていたのですが、5歳~6歳くらいの子が「これなに!?何して遊ぶの!?」と寄ってきたときは、過去の八尾ロボコンで「ロボットに関して勉強したい!」と思っていた自分を思い出しました。

『みせるばやお』のグランドオープンは8月8日です。おそらく私もいると思いますので来ていただ変えると嬉しいです。

奮闘記【6】台車の問題点改善と電源 ...

2018年07月13日 13:34:25 by fdkltd

どうもhataです
前回動かしていた台車ですが『PCとUSBで接続している状態でなければ動作しない』という問題点がありましたが解決することができました。

動作しなかった理由はゲームパッドのレシーバーに駆動電源が入っていなかったためです。マイコンボードには「U5V」と記された『microUSB』から電源をとるピンがあるのですが、外部電源モードにした場合microUSBは接続されていないため、このピンには当然出力がありません。私はこのピンを外部から接続するUSBのための5V電源出力ピンと勘違いしていたので、外部電源モードにした時もこのピンにレシーバの電源ピンを接続したままでした。結果的にレシーバの電源が入っていない状態だったのでゲームパッドとの接続ができませんでした。

その後、台車は動かせるようになりましたが、ある程度動作させているとエラーが起こるようになりました。そのエラーをLCDで表示するために、エラーを得るコマンドをモータドライバに送っていましたが返答がありませんでした。原因はモータドライバのデイジーチェーン接続ができるものとできないものが混在していたためでした。対応策として、デイジーチェーン接続ができないものに外部回路を接続し、一緒にデイジーチェーン接続をできるようにしました。

今週はそれが終わってから、八尾ロボコンで利用しようと考えているLiPoバッテリーの電圧監視システムを作っていました。

3セルのLiPoバッテリーは電圧が最大約12.5Vまで上がるので、電圧が11.5Vより大きければ容量がある状態とみなしLEDは消灯、11.5V以下であれば容量が少なくなってきているのでLEDを点滅、11V以下になると容量が少なく充電が必要な状態なのでLEDが点灯するようなシステムにしました。
マイコンボードのAD変換の基準電圧が3.3Vなので、バッテリーの出力電圧を1/4に分圧してマイコンに接続しました。
完成後、システムを動かしてみたところ、LEDは点滅・点灯の動作はしましたが、想定している電圧値で動作していませんでした。原因を調べたところ、分圧回路に使用した抵抗の誤差によりバッテリ電圧を正確に1/4できていないことがわかりました。分圧回路を正確に作ることや、プログラム上での電圧値の値の補正などの対策を行わないときちんと動かないことがわかりました。

次週からは自社PR用のLINEスタンプの作成や、引き続き八尾ロボコンに向けての勉強などをする予定です。

奮闘記【5】オムニの台車

2018年07月06日 15:58:05 by fdkltd

どうもhataです。
前回来週は動かす‼と言っていたあの台車が動きました(まだ問題はあるのですが)。


コントローラの左ジョイスティックで前後左右の移動を行い、右スティックで左右旋回ができるようになりました。
前回調整していたプログラムは内容が整理されていなかったため、理解できない状態になっていました。なのでほぼ1からプログラムを書き直しました。同じ轍を踏まぬように、今回作成したプログラムは、モータを回転させる、ゲームパッドの応答を見る、という各役割に応じたライブラリを作成しました。その結果、自分もわかりやすく、人が見てもそれなりに分かるプログラムが書けました。いままではmainファイルの中に関数を作ってそれらを呼び出していたので、mainプログラムが膨大になり、どこが間違っているのかすぐに発見できない状態でした。

上記に「まだ問題がある」と書きましたが、今起きている問題はPCとUSBで接続された状態でないとゲームパッドの送受信が行われない、という問題です。次週この問題を解決できるように頑張ります。

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