奮闘記【6】台車の問題点改善と電源監視

2018年07月13日 13:34:25 by fdkltd

どうもhataです
前回動かしていた台車ですが『PCとUSBで接続している状態でなければ動作しない』という問題点がありましたが解決することができました。

動作しなかった理由はゲームパッドのレシーバーに駆動電源が入っていなかったためです。マイコンボードには「U5V」と記された『microUSB』から電源をとるピンがあるのですが、外部電源モードにした場合microUSBは接続されていないため、このピンには当然出力がありません。私はこのピンを外部から接続するUSBのための5V電源出力ピンと勘違いしていたので、外部電源モードにした時もこのピンにレシーバの電源ピンを接続したままでした。結果的にレシーバの電源が入っていない状態だったのでゲームパッドとの接続ができませんでした。

その後、台車は動かせるようになりましたが、ある程度動作させているとエラーが起こるようになりました。そのエラーをLCDで表示するために、エラーを得るコマンドをモータドライバに送っていましたが返答がありませんでした。原因はモータドライバのデイジーチェーン接続ができるものとできないものが混在していたためでした。対応策として、デイジーチェーン接続ができないものに外部回路を接続し、一緒にデイジーチェーン接続をできるようにしました。

今週はそれが終わってから、八尾ロボコンで利用しようと考えているLiPoバッテリーの電圧監視システムを作っていました。

3セルのLiPoバッテリーは電圧が最大約12.5Vまで上がるので、電圧が11.5Vより大きければ容量がある状態とみなしLEDは消灯、11.5V以下であれば容量が少なくなってきているのでLEDを点滅、11V以下になると容量が少なく充電が必要な状態なのでLEDが点灯するようなシステムにしました。
マイコンボードのAD変換の基準電圧が3.3Vなので、バッテリーの出力電圧を1/4に分圧してマイコンに接続しました。
完成後、システムを動かしてみたところ、LEDは点滅・点灯の動作はしましたが、想定している電圧値で動作していませんでした。原因を調べたところ、分圧回路に使用した抵抗の誤差によりバッテリ電圧を正確に1/4できていないことがわかりました。分圧回路を正確に作ることや、プログラム上での電圧値の値の補正などの対策を行わないときちんと動かないことがわかりました。

次週からは自社PR用のLINEスタンプの作成や、引き続き八尾ロボコンに向けての勉強などをする予定です。