奮闘記【5】オムニの台車

2018年07月06日 15:58:05 by fdkltd

どうもhataです。
前回来週は動かす‼と言っていたあの台車が動きました(まだ問題はあるのですが)。


コントローラの左ジョイスティックで前後左右の移動を行い、右スティックで左右旋回ができるようになりました。
前回調整していたプログラムは内容が整理されていなかったため、理解できない状態になっていました。なのでほぼ1からプログラムを書き直しました。同じ轍を踏まぬように、今回作成したプログラムは、モータを回転させる、ゲームパッドの応答を見る、という各役割に応じたライブラリを作成しました。その結果、自分もわかりやすく、人が見てもそれなりに分かるプログラムが書けました。いままではmainファイルの中に関数を作ってそれらを呼び出していたので、mainプログラムが膨大になり、どこが間違っているのかすぐに発見できない状態でした。

上記に「まだ問題がある」と書きましたが、今起きている問題はPCとUSBで接続された状態でないとゲームパッドの送受信が行われない、という問題です。次週この問題を解決できるように頑張ります。