奮闘記【32】プレ大会を経て

2019年02月01日 10:32:08 by fdkltd

どうもhataです

 先週末は、ロボコンのプレ大会でした。2月16日の本番のトーナメントくじ引きも行われ、うちのチームはシード枠になったので初戦が準決勝戦になりました。

 プレ大会では本番で利用するものと同じ畑ゾーンが用意されており、準備したロボットでオブジェ取得を試したところ、オブジェが滑ってしまいとれないことがありました。原因はオブジェを挿している穴の摩擦力で、それまで練習してきたものはオブジェを差し込むために穴を開けた合板一枚分だったのに対して、本番の物はオブジェを支える部分が下まであり、持ち上げる際の摩擦が大きいのでグリッパから滑ってしまっていました。

 解決方法を考えるため、練習用の畑ゾーンにも本番同様に「スタイロフォーム」という発泡系の材料に穴をあけたものを取り付け、板の部分は穴のふちに240号の紙やすりを貼り付けました。これで、プレ大会とほぼ同じような摩擦力を再現出来たので、この条件で実験を行いました。

左:取り付け後 右:取り付け前


本番用の穴を上から見た場合

 オブジェを抜きやすくするための実験をいくつか行った結果、ロボットを小さく左右に揺らしてから持ち上げると、オブジェの位置が負荷のかかっていない方向に少しずれて、オブジェと穴の摩擦が小さい状態で抜く事が出来ました。また、グリップ力を上げるために、スポンジ状のやわらかいゴムシートを張りました。これでオブジェをしっかりつかむことが出来るようになりました。

プレ大会で他のロボットを見て、このままでは優勝できないと思ったのでプログラムの改良も重ねていきます。