奮闘記【31】 競技の練習をしました

2019年01月25日 9:10:01 by fdkltd

 どうもhataです

 前回書いていた、「オブジェとの最短距離を測定し、オブジェの中心に向かってグリッパを動かす処理」は、競技の練習とプログラムのバグ修正時間を考慮すると、完成させることができないと考え、実装を断念しました。しかし、自動取得を完全に諦めるわけではなく「オブジェまでの距離を測定し、アームを伸ばすと掴める位置にオブジェがあれば取得する」という、以前作成した処理を使うことにしました。

 競技の練習を行っているとき、自動取得時にオブジェの認識位置に誤差が出てしまうと、うまくつかむことが出来ず、グリッパがオブジェに衝突して壊れることが何度かありました。上司から「グリッパに使用しているサーボモータの中立位置を変えて、取得動作時にもっとグリッパを開いてみてはどうか」とアドバイスをもらったのですぐに付け替えを行いました。

変更前

変更後

 こうすることで、オブジェの認識位置に誤差が生じてもグリッパは衝突せず、大きな負担がかからなくなったので、サーボモータが壊れにくくなりました。

 明日はプレ大会です。練習の成果を発揮して頑張りたいと思います。