奮闘記【27】ロボットで競技できる状態になりました。

2018年12月14日 9:03:45 by fdkltd

どうもhataです

 前回書いていた、オブジェを取った後に「ホームポジションに戻る動作」が想定通りに動かなかった問題が解決しました。

 ホームポジションに戻らなかった原因を調べたところ、グリッパを目標の位置まで直線的に動かそうとしていたことが原因でした。ホームポジションに戻る途中でアームの可動範囲外の姿勢が計算上入り、可動範囲外に出ないようにするリミット処理が働いた結果、アームが動かなくなっていました。

 ホームポジションへ戻る動作はグリッパの動く軌道を気にしなくてもいいので、アームを動かす処理を関節角度を一定の大きさで変化させるものに変更することで解決できました。問題解決が、半日で出来たので、続いてオブジェをコンテナに入れるための処理も実装し、以前作成したコントローラでロボットを移動させるプログラムと合わせて動作確認をしたところ、オブジェの前まで移動して、オブジェを引き抜き、コンテナまで移動してオブジェを入れるまでの動作が出来ました。

 移動と得点の取得が出来るようになりました。競技を行うときはLi-Poバッテリーを使用するので、安全のために電源の状態を表示する必要があります。なので、来週はLCDに、バッテリーの電圧、モータドライバのエラーと、今後の動作チェックがしやすいようにコントローラの押されているボタンを表示できるようにして、ロボコンの競技が出来る状態にします。その後、実際に競技が行える状態にあるのか試運転を行いたいと考えています。