奮闘記【26】アームでオブジェを取得する

2018年12月07日 8:43:33 by fdkltd

どうもhataです

 今週は「アームでオブジェを取得する動作」の実装を行いました。 特に「土台に刺さっているオブジェを真っすぐ抜くための動作」の作成に注意して、実装を行いました。

 まず、以前に考えたアームの逆運動学を解いた式を使って、グリッパをホームポジションに対して任意の位置にあるときの各関節の角度を求められるようにしました。そしてオブジェの取得動作を、

①:グリッパを開いて土台に刺さっているオブジェの根本まで移動
②:グリッパを閉じて②の位置から垂直上方向に150㎜移動
③:ホームポジションへ戻る

と分けました。まっすぐ上向きにグリッパを動かす必要があるのは②の動作で、そのほかは目的の位置までの経路は特に意識しなくてよいと考えました。そこで、最初の位置と最後の位置の各関節の角度を求め、関節の角度を同じ大きさで変化させながら動かしたところ円弧を描いて目的の位置に動いてしまいました。

 これはグリッパの位置ではなく、アームの関節を基準に計算した結果そうなってしまいました。そこで、グリッパの位置を最初から最後の位置までの直線上を少しずつずらした位置の各関節の角度を求め、アームを動かすように修正しました。すると、グリッパはまっすぐ上に動くようになりました。

 次に③の動作の確認をしたところ、ホームポジションに戻る途中で止まってしまうことを確認しました。なので、来週はその問題の解決から始めます。