奮闘記【21】 アーム全体の動作確認

2018年11月01日 13:52:34 by fdkltd

どうもhataです

今週は、アーム全体の動作確認をしました。アームにはグリッパのサーボモータを動かしているPWMサーボドライバと、アームのリンクを動かしているシリアルサーボモータがあるので、まずはグリッパのサーボモータから動作確認を行いました。

グリッパのサーボモータの動作確認をするために、アーム一本のグリッパを順番に「グリッパを閉じる⇒2秒待つ⇒グリッパを開く⇒2秒待つ」という動作をさせました。次に一斉に動かせるかどうかの確認をするために、全てのグリッパが先ほどの確認用の動きをするようにプログラムを書きました。しかし、アームの番号を入力するとサーボモータの番号が分かる計算式を誤ってしまい、最初は正常に動作しませんでした。すぐに間違いに気づいたので計算式の修正を行い、正しく動作することを確認しました。

アームのリンクを動かしているシリアルサーボモータはIDの書きこみが必要だったので、まずはIDの書き込みを行いました。同時に、パラメータの設定、ホームポジションの位置がサーボモータの中立位置に来ているかの確認も行いました。確認終了後、アームが正常に動作できるか確認するために、まずは一本ずつ「2秒かけてホームポジションの位置になる」という動作をさせました。すると、6番目のアームの肘部のサーボモータが動いていなかったので、そのサーボをアームから取り外し、専用のソフトを使ってIDとパラメータの確認をしました。サーボモータに設定されているIDを選択し、パラメータの読み込みを行いましたが読み込むことができなかったので、IDの書き込みを再度行ったところ、パラメータの読み込みができました。IDを違うものに設定していた可能性があると考え、もう一度アームに取り付け、確認動作をさせたところ正常に動きました。その後、すべてのアームが一斉に動作できるかの確認をするために、確認で利用していた動作を全てのアームで行い、正しく動作していることを確認しました。

ロボット本体の動作確認は残り、ゲームパッドの通信確認のみになりました。確認終了後から、本番で利用するプログラムの設計をしていきます。