奮闘記【20】 八尾ロボコンのロボット本体の完成

2018年10月26日 13:52:44 by fdkltd

どうもhataです。

八尾ロボコンで使用するロボットが組みあがったので、今週は電気回路のチェックを行うために、モータドライバと距離センサを動かしました。

まず、モータドライバの動作チェックを行いました。4輪あるので一つずつ動作チェックを行い、2つ不具合があることを確認しました。一つはモータドライバ本体の故障で、もう一つは回路の設計に問題がありました。モータドライバの故障については、新品に交換することで解決できました。回路の設計に問題があるほうは、どこで不具合が起きているか調べるために、マイコン(Arduino MEGA)につながっている全ての部品を取り外して、一つずつ順番に取り付けながら確認をしました。その結果、Arduinoに取り付けているUSBHostShieldで問題が起きているとわかりました。原因はモータドライバを動作させるピンがUSBHostShieldで利用されているため、信号が重なってしまうことでした。なので、モータドライバを動作させることのできる別の接続して解決しました。

次に、距離センサの動作チェックを行いました。まず、センサから100㎜位置に物を置いて距離を測定し、おおよそ近い値が出ていることからきちんと動作しているとわかりました。センサ起動時のアドレスがデフォルトで0x29なので、8個あるセンサから値を取得するために、全てのセンサのアドレスの切り替えも行いました。

次週はシリアルサーボモータとPWMサーボドライバの動作チェックを行う予定です。