奮闘記【18】八尾ロボコンに向けて

2018年10月12日 14:57:10 by fdkltd

どうもhataです。

先週、ロボットアームに使っているサーボモータの使い方を勉強して『オブジェを真っすぐ上げる』動作を作成すると書いていましたが、時間がかかっていてまだできていません。なので今週出来たことをまとめます。

まずは、腕部のホームポジション復帰プログラムを書きました。肩・肘に取り付けられているサーボモータは現在角度の取得が行えるので、起動時のサーボモータの角度を取得し、アームがどんな状態であっても約2秒でホームポジションに戻れるようになりました。次にグリッパ部分のサーボモータですが、先週は勉強用に別のサーボモータを利用していたので、本番で使われている物の仕様を調べました。本番用のサーボモータをアームから取り外し、中央位置の確認、左右の動作可能限界の数値を調査しました。その後、ロボットアームのグリッパが閉じた状態のときに、サーボモータが中央位置にくるように取り付けました。

肝心の『オブジェを真っすぐ持ち上げる』動作を作るためには、グリッパを真っすぐに上げる軌道を作る必要があります。腕部のサーボの角度からグリッパの位置を計算する式を立てて、そこから逆にグリッパの位置からサーボの角度を計算する式を立てようとしています。ですが、必要な公式が思い出せずうまくいっていません

数学などの基礎理論が仕事に直結しているのを痛感しました。公式などがすぐに思い出せなくなっているので苦労しています。なので、数学を勉強しなおしてしっかりしたプログラムが書けるように頑張ろうと思ます。