奮闘記【15】八尾ロボコンに向けて

2018年09月24日 9:17:26 by fdkltd

どうもhataです

先週は八尾ロボコンに向けて

・オブジェ検出センサの使用方法についての勉強

・ロボットの移動に利用するモータードライバの使用方法について勉強

を行っていました。

まず、オブジェ検出センサの使用方法の勉強についてです。
今回『VL53L0X』というI2Cで制御する距離センサを複数利用することを考えているのですが、そのセンサのI2Cのアドレスは起動時にデフォルト値になるので、複数接続する場合には変更処理が必要になります。目標を『2つのセンサを利用して、一方のセンサのアドレスを変更し、それぞれの距離データを得る』ということに設定しました。まずは、一個のセンサの距離データを取得することから始めました。ただ、みせるばやおでの勤務が多かったので、以前にやった方法を忘れてしまい、思い出すのにすごく時間がかかってしまいました。センサ1つでの距離データ取得ができたところで、次はそのセンサのアドレスを変更しました。アドレスの変更後、もう一度距離データを取得し、正常に動作していることを確認しました。それから2つのセンサを利用し、片方のアドレスを変更して、2つのセンサそれぞれから距離データを取得することができました。

次に、モータードライバの使用方法の勉強についてです。
今回使用するモータードライバは『G2 ハイパワーモータードライバー 24v21』というもので、スピードの調整にPWMの入力、回転方向の決定に1ビットの入力が必要な物です。ドライバ1つからモータを動かし始め、2つ目までは正常に動かせていたのですが、4つのドライバを同時に接続する時、ドライバとマイコンボードを接続する際に、ケーブルをボードの出力ピンではなく全てGNDに接続してしまいました。以前にも同じような間違いをしたので、『なぜ動作しないのか』を順序だてて確認する手順を作らなければならないと感じました。最後は4つのドライバを制御し、今までの勉強で利用していたオムニホイールの台車を、思い通りに動かすことができました。